True PDF EPUB - Mathematical Models, Software Architecture, and Electronics Design

[joomlamz]

Inglês | 2023 | ISBN: 1484289889 | 638 páginas | Verdadeiro PDF | 28,59 MB


Construa um sistema de controle completo para robôs industriais, aprendendo toda a teoria e dicas práticas da perspectiva de um engenheiro de automação. Explore os detalhes da cinemática, trajetórias e controle de movimento e, em seguida, crie sua própria placa de circuito para acionar os motores elétricos e mover o robô.
Depois de cobrir a teoria, os leitores podem colocar em prática o que aprenderam programando um firmware de controle para o robô. Cada componente de software é descrito em detalhes, desde a HMI e o interpretador de comandos de movimento, até o controlador de loop servo no núcleo de cada servo drive. Em particular, o autor apresenta o algoritmo de comutação e o servocontrolador de malha para motores síncronos brushless, que são tipicamente empregados em aplicações de robótica. Os leitores também aprenderão como calibrar o robô, comissioná-lo para o usuário final e projetar um gêmeo digital para testar e monitorar toda a célula de trabalho em um ambiente simulado seguro.
Por fim, o livro se aprofunda no hardware, abordando como selecionar e usar motores elétricos e codificadores, como construir servo drives e controladores de movimento e como projetar seus próprios PCBs. Diferentes componentes eletrônicos e seus circuitos de aplicação são analisados, mostrando as vantagens e desvantagens de cada um.
No final do livro, você será capaz de projetar e construir placas eletrônicas e escrever seu firmware básico para controlar qualquer tipo de robô industrial para todos os tipos de aplicações práticas.

O que você aprenderá
Resolver modelos cinemáticos de robôs
Gere caminhos seguros e trajetórias de movimento ideais
Crie um gêmeo digital do seu robô para testar e monitorar seus movimentos
Domine a comutação eletrônica e o controle de circuito fechado de motores brushless
Projetar placas de circuitos eletrônicos para aplicações de movimento

Para quem é este livro
Engenheiros (e estudantes) de robótica que desejam entender a teoria por trás do controle de braços robóticos, desde os modelos cinemáticos de seus eixos até a comutação eletrônica de seus motores. Alguns cálculos básicos e álgebra linear são necessários para a compreensão da estrutura geométrica, enquanto alguns fundamentos eletrônicos são úteis para compreender os detalhes do projeto de circuitos.

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